自行式起重机可以分为履带式起重机、车辆式起重机和轮胎式起重机，特点是协调能力大，挪动便捷，可以为全部建筑施工服务项目，但可靠性较弱。

1. 履带式起重机

履带式起重机是一种具有履带行走装置全回转起重机，它利用两根面积较大履带碰地行走，由行走设备、回转组织、整体机身及吊臂等组合而成。

履带式起重机实际操作灵便，行车便捷，有非常大的起重吊装水平，可以在较弱的地面上行车与工作，在平整牢靠道路上还可以负荷行走，但履带式起重机的稳定较弱，不适合超重起吊，行走过程中对地面毁坏比较大，在开展远距离迁移时要选用平板运输车或铁路线平板车运输。

（1）履带式起重机的技术规格

关键技术规格常见三个工作中主要参数表明，即吊重Q、起重吊装相对高度H和起重吊装半经R ，吊重Q就是指起重机在条件下工作能够吊起来的主要净重，一般不包含起重吊钩、滑轮重量；起重吊装半经R就是指起重机回转核心至起重吊钩的垂直距离；起重吊装相对高度H就是指起重机起重吊钩核心至关机面安全距离。

当吊臂长短一定时，伴随着倾斜角增大，吊重和起重吊装相对高度提升，而起重吊装半经减少。当倾斜角不会改变时，伴随着吊臂长短的提高，起重吊装半经和起重吊装相对高度扩大，而吊重减少。

（2）履带式起重机的稳定检算

起重机的稳定就是指起重机在自身重量与外负载影响下抵御坍塌能力。

履带式起重机可靠性检算要以起重机处在最不好运行状态开展检算，当履带式起重机整体机身与行车方位竖直时可靠性最烂。

①当考虑到起吊承载力及附加荷载（荷载、刹车踏板惯性力矩和回转向心力等）时要符合条件：

②当仅考虑到起吊承载力，不顾及附加荷载时要符合条件：

K1和K2为平稳安全性能，平稳安全性能不符合要求，可采取临时性提升平衡重，更改路面坡度尺寸或方位，在吊臂顶部拉设临时性风绳等举措。

③吊臂接长检算

当起重机的起重吊装相对高度或起重吊装半经不可以满足要求时，则可以接长吊臂。吊臂接长后容许吊重Q可以根据同一起重机起重力矩相等的基本原则求取。

2. 轮胎式起重机

轮胎式起重机是把起重机构安装于专用型轮胎式行走汽车底盘里的起重机。轮胎式起重机横向稳定性不错，能进行全回转工作，可以在容许负载下负荷行车，但是其履行速率比较低，不适合作远距离履行，适合于工作地址相对固定而工作量比较大的场所。

3. 车辆式起重机

车辆式起重机是把起重机构安装于通用性或专用的底盘里的一种自行式全回转起重机械。

特性：挪动快速，对地面损害小，主要用于预制构件运送、装卸搬运材料结构起吊，但起吊时应使用支脚，不可以负荷行车，也不建议在绵软或泥泞不堪场地上工作中。

依据吊重尺寸可以分为轻形（吊重在200kN之内）、中小型（吊重为200~500kN）、超重型（吊重在500kN之上）